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By Stefan Hesse

Industrieroboter sind High-tech-Maschinen, die uns ins nächste Jahrtausend begleiten. Funktion, Aufbau, Arbeitsweise und Einsatz werden in diesem Buch umfassend und verständlich behandelt. Es ist sowohl Nachschlagewerk für Praxis und Ausbildung als auch Fachbuch für diejenigen, die sich um den Durchblick einer faszinierenden Technologie bemühen. Es werden die Baugruppen vorgestellt und ihr Zusammenwirken erklärt, replacement Ausführungen angegeben und bewertet, wobei stets der Zusammenhang zur fertigungstechnischen Praxis im Blickfeld bleibt. Viele in Kurzfassung samt Umfeld vorgestellte Anwendungen lassen erkennen, daß der Industrieroboter jetzt und künftig keinesfalls ein schon ausgeschöpftes Innovationspotential darstellt. Ohne viel Mathematik erhält der Leser auf speedy alle Fragen zur Industrierobotik eine fundierte Antwort. Letztlich soll er aber den Roboter nicht nur verstehen, sondern für die Mitwirkung an der weiteren Verbreitung und erfolgreichen Anwendung healthy sein.

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Us~e w......... _. 5 b) Darstellung als Kinematische Kette Industrieroboter und die dazugehiirige symbolische Darstellung der Kinematik Achsenbezeichnungen Bewegungsachsen miissen mit Adre13buchstaben bezeichnet werden. Sie dienen zusammen mit den Koordinatensystemen und den Parametern von Bewegungen zur Programmierung eines Roboters. Achsenbezeichnungen sind in der VDI-Richtlinie 2860 (Blatt 1) festgelegt. Das Bild 3-10 zeigt, daB es durchaus verschiedene M6glichkeiten gibt, die Achsen (im Beispiel die Nebenachsen) zu bezeichnen .

B. fUr die Lehre, fUr Prlifoperationen, zum SchweiBen und Handhaben eingesetzt werden. Die GroBe bewegt sich im Human-Seale-Bereich. Fiir die Belastbarkeit und Genauigkeit ist wie bei anderen Robotem auch vor all em die Qualitat der eingesetzten Getriebe maBgebend. Viele Koppelstellen beeintrachtigen immer auch die Steifigkeit des Roboters. Das Beispiel soli vor allem den Baukastengedanken und den hohen Grad der Steuerungsintegration nahebringen. 3 Roboter mit gro6em Arbeitsraum Bei der Verkettung von Maschinen und bei der Handhabung groBer Objekte wird oft eine groBe Armreichweite gebraucht.

Fiihren Gelenkspiele und Durchbiegungen zu nicht akzeptablen Positionierfehlem (Bahngenauigkeit, Steifigkeit)? • Welche Bahngeschwindigkeiten und -beschleunigungen sind in bestimmten Bahnpunkten erreichbar? • Entsprechen Wirkungsgrad und Wirtschaftlichkeit den Vorstellungen? • Welcher Bewegungsraum wird beansprucht? Arbeitsraum und Kollisionsraum ergeben sich aus den Abmessungen des Roboters, seiner kinematischen Struktur und auch aus der Konstruktion des Armes. Beide Riiume ergeben zusammen den Bewegungsraum (Bild 2-11).

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